La localidad está situada en la Ruta de la Lana y en el Camino del Cid, ruta del destierro de El Cid.
Alfonso X el Sabio estuvo dos veces en la villa sanestebeña y la inmortalizó al componer sus Cantigas de Santa María.
Adentrándonos ya en la historia, encontramos asentamientos romanos y árabes de los que aún se conserva cierto patrimonio.
