Lugar poblado por cántabros, romanos y visigodos fue baluarte en la dominación árabe.
En la historia más reciente cabe destacar la industria galletera en la villa. En la década de 1960 hubo en Aguilar cinco fábricas de galletas: Gullón, Ruvil, Fontaneda, Tefe y Fontibre, hasta el punto de que 9 de cada 10 galletas que se consumían en España salían de las galleteras aguilarenses. En la actualidad existen dos fábricas galleteras en la villa: Galletas Gullón 1, Galletas Gullón 2.
Video : Aguilar de Campoo
